メカニカル-メモリアル~めかめもっ!~

東京工業大学.rogy.ROBO-ONE,メカトロ技術系ブログ

MISUMI presents第15回ROBO-ONE Light 結果報告

9月に行われた第15回ROBO-ONE Lightに出場してきました.機体は第14回と同じイカ海豚です.

結果報告

1回戦敗退しました(前方向に歩けないため失格).一方でFutaba賞を頂きました.ありがとうございます,今後とも精進します.

前回からの変更点

通信用の基板をユニバーサル基板から基板切削で製作したものに変更しました.
基板 またコントローラサイドのzigbeeXBee proのものに変更しました. akizukidenshi.com

今秋月だとproでも2,500円で買えるので,今後追加購入することがあればpro一択ですね(大きいとか重いとかはありますが).

最後に足裏を(何を考えてか)アクリルに変更しました.更にイカ海豚は重心規定が厳しいので,ガッツリ肉抜きをして.

大会当日(駄文)

部室にて徹夜でモーションを作り,いざ会場へ!

そこで初めてコントローラ側の電池がないことに気が付き,走り回ります.100均の開店が11時で慌てながら,ダイソーを偶然見つけて電池を購入.

で,ついでにメイン基板に書き込むためのUSBケーブルが無いことに気が付きます.プログラムの更新ができない! 不要なケーブルはいっぱいあるのにね.

で,そして足裏がバキバキに折れている(そりゃそうだ).一応予備の足裏に変更したものの,それはそれでパラメータが変わり歩かないという…….

結果,前に歩行できず,あえなく失格でした.

直後に中間発表が控えていてあわただしかったとはいえ,もうちょっと頑張りたかったです.

今後の展望

2月は卒論があるので出場しないとして,その後ですね.今の機体は定期的にサーボが動かなくなるのですが,通信線が切れた(長距離配線による電圧降下,ノイズとか)か,発熱による自動トルクオフが考えられています.また最大トルクを超えてしまったのか,指令を送ってからその角度になるまで時間がかかるといった現象も起きています.これらは配線を短く,負荷も小さくすればいいという気がしています(あるいはサーボの選定をしてもいい).またデザイン的にも新しいことをしてみたいなあと思っていたりで,ボディを作り直したいのが今の感情です(こないだ工大祭で展示していたのですが,途中で腰のネジが折れてしまい,やはり限界なのかなと思っています).

加えて,基板についても,どうにもモーションにコマ落ちが発生しているっぽく(パソコンからだと発生しない),また基板も自作のものにしたいなとずっと思っていたので,ここらへんでそちらも一から作り直すべきかと.マイコンはESP32を使ってもいいし,後輩が鋭意頑張っているラズパイzeroに乗っかってもいいかな.

そう考えると全面改造の可能性もあり,いつ完成するかわからないけれども.ぼちぼちできる範囲でやっていこうと思います.今回は,ここまで.